零点标定的原理

为什么要标定KUKA机器人的零点?

仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时,它的使用效果才会*好。因为只有这样，机器人才能达到它*高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。

零点标定时，会给每个机器人轴分派一个基准值。

完整的零点标定过程包括为每一个轴标定客点。通过技术辅助工具(EMD=Electronic Mastering Device (电子控制仪) )可为任何一个在机械零点位I的轴指定一个基准值(例如: 0°)。因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一个轴都有一个**的角度值。

所有机器人的零点标定位置校准都,但不完全相同。**位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同。

何时标定零点?  原则上，机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点

标定:

     在投入运行时

     在对参与定位值感测的部件(例如带分解器或RDC的电机)采取了维护措施之后

     当末用控制器移动了机器人轴(例如借助于自由旋转装置时

     进行了机械修理后1问题是必须先删除机器人的零点，然后才可标定客点:

     ■更换齿轮箱后。

     以高于250 mm/s的速度上行移至一个终端止挡之后

     在碰撞后

     注意  在进行维护前一般应检查当前的零点标定。

     关于零点标定的安  如果机器人轴未经零点标定,则会严重限制机器人的功能:全提示  无法编程运行:不能沿编程设定的点运行。

     无法在手动运行模式下手动平移:不能在坐标系中移动。■  软件限位开关关闭。

     小心  警告!

     对于删除零点的机器人，软件限位开关