库卡机器人零点标定的原理
库卡机器人为什么要标定零点？
仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会*好。 因为只有这样，库卡机器人才能达到它*高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。零点标定时，会给每个机器人轴分派一个基准值。
完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。 通过技术辅助工具 (EMD = Electronic Mastering Device （电子控制仪）) 可为任何一个在机械零点位置的轴指定一个基准值 （例如：0°）。 因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一个轴都有一个**的角度值。
所有机器人的零点标定位置校准都，但不完全相同。 **位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同。
机械零点位置的角度值 （= 基准值）
何时标定零点？
原则上，库卡机器人必须时刻处于已标定零点的状态。 在以下情况下必须进行零点标定：
在投入运行时
在对参与定位值感测的部件 （例如带分解器或 RDC 的电机）采取了维护措施之后
当未用控制器移动了机器人轴 （例如借助于自由旋转装置）时
进行了机械修理后 / 问题是必须先删除库卡机器人的零点，然后才可标定零点：
更换齿轮箱后。
以高于 250 mm/s 的速度上行移至一个终端止挡之后
在碰撞后
关于零点标定的安全提示
如果库卡机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的功能：
无法编程运行： 不能沿编程设定的点运行。
无法在手动运行模式下手动平移： 不能在坐标系中移动。
软件限位开关关闭。
警告！
对于删除零点的库卡机器人，软件限位开关是关闭的。 机器人可能
会驶向终端止挡上的缓冲器，由此可能使缓冲器受损，以至必须更换。 尽可
能不运行删除零点的机器人，或尽量减小手动倍率。
执行零点标定
零点标定可通过确定轴的机械零点的方式进行。 在此过程中轴将一直运动，直至达到机械零点为止。 这种情况出现在探针到达测量槽*深点时。 因此，每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记。
1、EMD （电子控制仪） 4、测量槽
2、测量套筒 5、预零点标定标记
3、探针
