一、库卡机器人外部轴介绍
一套KRC2系统*多可以控制12个轴，包括本体的6个轴和6个外部轴。一个 KR C2 控制柜*多可以安装 8个伺服模块，如果再增加外轴，需要增加顶柜。
二、库卡机器人外部轴配置
1.在专家模式下，打开轴编辑器。
2.设定外部轴的数量，$EX_AX_NUM=2。
3.设置参数。
库卡机器人关键参数：
$AXIS_TYPE=1 外部轴的运动方式为直线运动$RAT_MOT_ENC={N 1，D 4} 编码器变速比
$SERVOFILE=”KSD_32_MB_S” 伺服文件
$CURR_MAX=32.0 输出的*大有效电流
$DSECHANNEL=7数字伺服系统轴通道的分配
$PMCHANNEL=21 电源模块内轴到驱动接口的分配
$SOFTN_END=-430.0 软限位
$SOFTP_END=3670.0 软限位
$RAT_MOT_AX={N3459890,D 100000} 轴变速比
三、库卡机器人外部轴操作
可以通过以下几个按键切换操作各轴。
外轴的零位标定同机器人主轴一样。加装顶柜的系统，零位标定需要连接到第二个RDC。
